Autrefois, l'Aikido comprenait uniquement l'entraînement avec des exercices répétitifs dans le but d'améliorer seulement le style dans la forme "Kata" , sans penser à faire de la compétition. Il n'existait donc pas de système d'exercice "Randori" pour la compétition, comme cela était déjà le cas pour le Judo.

L'Aikido de compétition a été fondé en 1960 par Kenji Tomiki Shihan (1900 - 1979), alors professeur à l'université de Waseda. Dès ce moment-là, on a recherché les moyens d'améliorer les exercices d'entraînement à la compétition.

 Le Judo, en travaillant les exercices selon le système "Randori" , et le Kendo en travaillant les exercices selon le système "Jiyugeiko" (entraînement en utilisant les principes des techniques de combat réel pour la compétition) ont fait de ces deux sports des sports modernes de compétition en fondant ces deux pratiques.
Tomiki Shihan a fondé lui-même les bases du système "Randori" pour l'Aikido de compétition. Il avait le dessein de moderniser et de développer l'Aikido pour en faire le troisième sport après le Judo et le Kendo.
Tomiki Shihan, tout en soulignant l'importance des "Kata", y a toujours ajouté en parallèle des exercices de "Randori" . Le "Randori" est un système éducatif destiné à élever le corps et l'esprit de la jeunesse, et le "Kata" est le système qui utilise la culture physique permanente pour le plaisir de s'amuser sans distinction d'âge ou de sexe.

En novembre 1970, le premier tournoi a été organisé par les clubs d'Aikido de plusieurs universités et quelques élèves d'autres universités qui souhaitaient adopter les principes du "Randori" pour leurs élèves.
Tomiki Shihan avait pour objectif de transformer les combats réels en combats de compétition afin de s'adapter à l'époque et à la situation nouvelle, ceci tout en perpétuant la tradition de l'art militaire japonais qui avait pour unique but de gagner en combat réel en s'entraînant aux techniques qui fortifiaient l'âme.

L'Art Martial moderne qui s'est tourné du combat réel vers la compétition a deux buts importants, soit:

Un esprit de "Budo" purifié consiste en un esprit courageux qui naît dans l'attitude loyale et désinteressée du résultat du match, alors que dans le temps ancien, gagner était le but absolu du "Budo" .
"Budo de Wa" est une philosophie qui cherche à développer un esprit de "Concorde" qui doit habiter tous les participants à une compétition. L'adversaire est le miroir qui réfléchit notre capacité véritable (la force) et nous pouvons ainsi apprendre à nous examiner, à prendre conscience de nos forces et faiblesses et ainsi progresser. Ainsi espérons-nous que tous les pratiquants assidus de l'Aikido se lieront d'amitié les uns les autres, selon les principes de Shihan Nariyama et du Shodokan.